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 助力机械手升降系统和机械结构。
机械手升降系统的机械结构包括升降设备和升降传感器。升降设备主要是指升降系统的驱动设备、传动设备和测量设备。在有垂直运动趋势时，升降传感器测量其工作信号，上位机根据测量值通过下位机给DC伺服电机施加不同的驱动电压，驱动电机带动滚筒上料。此时，操作人员施加的操作力只提供垂直方向的运动趋势，而不是实际的驱动力。助力机械手升降设备主要由DC伺服电机、光电编码器、电机减速器、滚筒和钢丝绳组成。助力器减速器的输入端连接DC伺服电机的输出轴，输出端连接到钢丝绳卷绕滚筒。它把提升传感器检测到的工作信号转化为驱动信号，驱动DC伺服电机。驱动电机通过减速器带动滚筒滚动。与电机同轴连接的光电编码器测量电机的转速。所测信号作为系统的反应信号，传送到控制器控制，完成升降系统的闭环控制。蜗轮蜗杆减速器是升降系统的减速器，可以提高扭矩，自锁。